hoverboard-firmware-hack-FOC 接线与烧录指南侧板线缆引脚速查与避坑清单【免费下载链接】hoverboard-firmware-hack-FOCWith Field Oriented Control (FOC)项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ho/hoverboard-firmware-hack-FOC把旧平衡车刷成 FOC 控制的 hoverboard-firmware-hack-FOC最先卡住你的通常不是代码而是接线主板上有两根 4 针侧板线缆外观几乎一样但两根线的 UART 耐压不同接错可能直接烧 MCUSTM32F103RCT6部分主板为 GD32F103。下面直接给出从源码里核出来的引脚速查、接线与烧录流程。先查速查表五个参数决定烧录前的准备| 项目 | 数值 | 出处 | |--|--|--| | 主控 MCU | STM32F103RCT6 / GD32F103 | README.md | | 电池规格 | 10SBAT_CELLS定义为 10 | Inc/config.h | | 串口波特率 | USART2 / USART3 均为 115200 |USART2_BAUD/USART3_BAUD| | 电机 PWM 频率 | 16000 Hz |PWM_FREQ| | 默认控制方式 | FOC_CTRL VLT_MODE |CTRL_TYP_SEL/CTRL_MOD_REQ|电压阈值也在 config.h 里单电芯 3.50 V 红灯快闪提示充电3.37 V 低压断电。改电池规格时先改BAT_CELLS再重新标定BAT_CALIB_ADC。两根侧板线缆怎么接 主板通过两根 4 针线缆引出 GND、电源线和一对 TX/RX。左线对应 USART2PA2TXPA3RX右线对应 USART3PB10TXPB11RX引脚定义见 Src/setup.c 的UART2_Init/UART3_Init。| | 左线缆 | 右线缆 | |--|--|--| | 对应 UART | USART2长线缆 | USART3短线缆 | | 5V 耐压 | 不允许只接 3.3V 设备 | 5V tolerant推荐 | | 常见用途 | VARIANT_ADC 电位器、iBUS | UART 控制 / 反馈 / 调试 |若用 Arduino 发控制帧参考 Arduino/hoverserial/SoftwareSerial(2,3)115200 波特率。接 5V 转接板时优先走右线。电机相线与霍尔引脚速查这些引脚由主板内部走线直连电机常规刷固件不用动改板或移植驱动时按 Inc/defines.h 核对。| | 左电机TIM8 | 右电机TIM1 | |--|--|--| | 相 PWM U/V/W高/低边 | PC6/PA7PC7/PB0PC8/PB1 | PA8/PB13PA9/PB14PA10/PB15 | | 霍尔 U/V/W | PB5PB6PB7 | PC10PC11PC12 | | 相电流 ADC | UPA0VPC3母线PC0 | UPC4VPC5母线PC1 |其他固定引脚LEDPB2蜂鸣器PA4BOARD_VARIANT 0电源按键PA1充电检测PA12。从构建到烧录的三步 ⚡选变体在 platformio.ini 的default_envs里取消注释目标 VARIANT共 ADC / USART / NUNCHUK / PPM / PWM / IBUS / HOVERCAR / HOVERBOARD / TRANSPOTTER / SKATEBOARD 十种或给 make 传VARIANT环境变量。构建并烧录git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/ho/hoverboard-firmware-hack-FOC pio run -e VARIANT_USART烧不进去就先解锁原厂固件开了 flash 保护Makefile 的unlock目标用 openocd 执行stm32f1x unlock 0flash目标用 st-flash 写入 0x8000000。最容易踩的两个坑Q接了串口后 MCU 变砖、无法烧录检查是否把 5V 设备接到了左线缆USART2。README 明确标注左线不 5V tolerant右线USART3才可以。Q解锁后第一次烧录为什么建议全片擦除原固件的校准数据存在 flash 里变体切换后残留的输入标定可能干扰行为全片擦除可清掉旧值config.h 注释中的 full chip erase。Q电机转向或速度异常先改什么先核对相线、霍尔线与所选 VARIANT 是否匹配再谈控制器参数不要一上来就改CTRL_TYP_SEL。QField Weakening 能开吗FIELD_WEAK_ENA默认 0。README 警告重新标定FIELD_WEAK_LO/FIELD_WEAK_HI时电机可能转得非常快并可能触发 BMS 过压保护动手前先做安全防护。下一步去哪里改配置控制方式、控制模式、电池标定、field weakening 全部集中在 Inc/config.hCTRL_MOD_REQ的 TRQ_MODE 适合载人坐姿场景README 建议。电机标定参数在Src/BLDC_controller_data.c是定点数微调需配合 Fixed-Point Viewer 工具见 README Parameters 一节。想用原平衡车侧板逻辑则保持 VARIANT_HOVERBOARD但注意平衡控制功能在 README 中注明尚未实现以仓库文档为准。【免费下载链接】hoverboard-firmware-hack-FOCWith Field Oriented Control (FOC)项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ho/hoverboard-firmware-hack-FOC创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考