2026年10月22日，补充代码和运行结果文章目录适用条件符号定义CRLB计算基本框架方向向量定义雅可比矩阵（Jacobian）Fisher 信息矩阵（FIM）Cramér–Rao Lower Bound代码运行结果MATLAB代码在三维空间中，利用AOA（Angle of Arrival，到达角度）测量信息进行目标定位时，CRLB（Cramér–Rao Lower Bound）表示该测量系统理论上可以达到的最小估计误差协方差。适用条件假设我们在三维空间中有若干个传感器（观测站）位置已知，用于测量某个信号源的位置。每个传感器能测量入射方向的两个角度（通常是方位角 azimuth和俯仰角 elevation）。目标是计算信号源位置的 CRLB。符号定义目标位置向量：x = [ x , y , z ] T \mathbf{x} = [x, y, z]^Tx=