如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，可从个人主页左侧联系我程序基于四基站二维移动目标定位模型，采用交互式多模型与容积卡尔曼滤波（IMM-CKF）融合AOA角度和距离测量，实现机动目标的位置与速度联合估计。绘制二维跟踪轨迹、位置误差、速度误差及IMM模型概率等曲线，对比直接解算与IMM-CKF的定位效果，输出均方根误差（RMSE）、最大误差等指标。基站数量、测量噪声、模型转移概率及滤波参数均可自行调整。订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果文章目录运行结果展示MATLAB源代码程序详解系统模型与观测方程二维目标运动模型AOA与距离观测模型运行结果展示运动轨迹：XY轴的位移曲线：速度误差与位移误差曲线：各模型概率曲线：命令行输出：MATLAB源代码完整代码如下：
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