之前因为版本兼容问题弄的LZ几乎都要崩溃了不过和软件打交道如果没有强大的心里承受能力感觉基本上是只能GG了。实验室老师也经常说全身心投入科研膜拜中…重头戏来了怎么快速编译通过dso slam呢dso的依赖项比较少所以想要跑通这个程序还是比较容易的。1.安装一些必备的依赖项sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev sudo apt-get install libopencv-dev安装pangolin可以按照之前的slam配置大全里介绍的方法安装这里就不多说了2.下载dso源码这个其实也很简单git clone https://github.com/JakobEngel/dso如果之前没有安装git这个时候可能要安装一下。安装一下ziplib这个可以用来解压读取数据压缩包中的图片因为如果下载了TUM的mono数据集你会发现解压了所有的sequences后还有一个图片的压缩文件如果再次解压一个比较麻烦第二个空间浪费。‘sudo apt-get install zlib1g-dev cd Documents/code/dso/thirdparty tar-zxvf libzip-1.1.1.tar.gz cd libzip-1.1.1/./configure make sudo make install sudo cp lib/zipconf.h/usr/local/include/zipconf.h3.编译dsocd Documents/code/dso mkdir build cd build cmake..make-j如果按照上述步骤不出意外的编译通过但是我编译的时候出现了一个问题EIGEN_ALIGN32没有这个函数解决方案很简单把这个去掉就可以编译通过了这个代码实现比较容易所以我也没有碰到其它的问题。4.使用其实我个人觉得事无巨细有的时候是好事因为你可以无障碍的踩着别人的走过的路走一遍但是自己思考具体怎么实现的或者怎么使用的还是很有必要的如果一遇到问题不先想着怎么解决就直接去讨教别人虽然感觉很节约时间但是实际上自己的能力并没有很多提高。因为我也是刚接触有些时候有些同学私聊我一些问题我感觉有些能够很轻松就能解决的问题还是依靠自己比较好。写个dso的使用说明这个看上去比较麻烦其实就是个读取内参啊图片文件的一个简单操作cd/home/frr/Documents/code/dso/build/bin./dso_dataset \filespath to data/images.zip\calibpath to data/camera.txt \gammapath to data/pcalib.txt \vignettepath to data/vignette.png \preset0\mode0感觉写代码代码管理很重要文件归档不然也会麻烦的经常浪费时间在找文件夹按照自己的固有习惯把还是。哇哇哇dso飞起来啦自己动手试一试O(∩_∩)O